Wie wird der Schwierigkeitsgrad eines Sudokus bestimmt?

Wie ich bereits im Thread Macht Sudoku süchtig? erwähnt habe, fülle ich ab und an gerne mal ein Sudoku aus. Es gibt ja immer solche kleinen Heftchen, die dann sortiert sind nach dem Schwierigkeitsgrad. So gibt es bei mir Stufe 1, 2 und 3, bei anderen Heftchen heißen sie dagegen "Leicht", "Mittel" und "Schwer". Mich würde mal interessieren wie die Hersteller einen Schwierigkeitsgrad ermitteln? Wie muss man ein Sudoku gestalten bzw. die Zahlen setzen, dass es schwerer zu lösen ist als andere? Und welche Grenze gibt es zwischen den einzelnen Schwierigkeitsgraden. Wie schätzt man ein, ab wann ein Sudoku beispielsweise unter die Kategorie "Schwer" fällt?

Bei mir ist es nun länger her, dass ich das letzte Mal ein Sudoku gemacht habe, aber ich meine dass der Schwierigkeitsgrad damit zusammenhängt, wieviele Zahlen bereits vorgegeben sind.

Bei "Leicht" hat man meistens noch sehr viele Zahlen, die bereits dort stehen und es somit einfacher machen, die restlichen Zahlen heraus zu finden. Bei schwerer Schwierigkeit sind nur wenige Zahlen bereits eingetragen, sodass man eben länger überlegen und rumprobieren muss, wo die restlichen Zahlen einzutragen sind.